医師とセンサの協調によるGPU高速化腎臓腹腔鏡手術ナビゲータの構築

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15K00291
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: ヒューマンインタフェース・インタラクション
• 研究機関: 大阪電気通信大学
• 研究代表者: 大西 克彦 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (20359855)
• 研究分担者: 登尾 啓史 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授 (10198616) ; 小枝 正直 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (10411232) ; 山口 哲 大阪大学, 歯学研究科, 准教授 (30397773) ; 小川 修 京都大学, 医学研究科, 教授 (90260611)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 腹腔鏡手術 / カメラ位置姿勢推定 / マーカトラッキング

研究成果の概要

本研究では，安全かつ正確に腎臓癌を摘出できる助手の介在を前提とした腹腔鏡手術ナビゲーションシステムを開発することを目的としている．そのため，ロボット支援腎部分切除術における支援システムの提案実装と，外部センサによるマーカ計測を用いた腹腔鏡カメラの位置姿勢推定手法を提案し実装評価するまでに至った．医師の助手による試作システムの運用と，提案する腹腔鏡カメラの位置姿勢推定手法を検証した結果，一定の有用性があることを確認できた．

自由記述の分野

医用工学