研究課題
基盤研究(C)
本研究では，ヘビ型ロボットが複雑な狭隘空間において周囲の環境との力学的な作用を利用して移動することを目指し，ロボット全周において圧力を測定することができ，かつ３次元運動可能なヘビ型ロボットを新たに構築した．直管と曲管とで構成される内径２００ｍｍの配管の内部をこのヘビ型ロボットが螺旋捻転運動により移動する際の圧力をリアルタイムに測定することができることを確認した．また，ヘビ型ロボットが測定した圧力によって配管内で反射的に形状を変化させるアルゴリズムについて検討を行った．
ロボット工学，ヘビ型ロボット，遠隔操作移動ロボット，医療ロボット
