|
本研究では、安価なオンデマンドのロボット製造を可能にする技術として、折り紙構造を拡張したロボットの自動設計アルゴリズムと、デジタルファブリケーション技術の創出を目指した。アクチュエータには、折り紙構造と一体化できる空気圧アクチュエータを用いた。小型の構造として、生体規範型アプローチに基づいて、昆虫の翅の折りたたみ構造を取り上げた。また、大型の構造として、内圧で構造を支えるインフレータブル構造を利用した。提案システムは、ロボットの形状と望みの動きを入力すると、アクチュエータの拡大縮小と自動配置を行い、シート状の材料を使って製作できるデータを出力する。
|
