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本研究では，患者のみならず医師・検査技師の肉体的・精神的負担を軽減する創発的医療支援ロボットシステムの実現に向けて，側臥位診断に対応可能なシリアルリンク型超音波診断・治療補助ロボットを開発した．次に，医師・検査技師が潜在的に持っているプローブ走査のコツを解析し，メンタルローテーション能力として定義，定量的に示すことで検査者負担軽減のための支援システムの可能性が示唆された．そして，検査者がロボットと協調動作する際に，意図したプローブ走査の方向・大きさを計測する意図推定行列を提案し，算出実験を行った．これにより，ロボットと検査者の位置関係によらず，検査者のプローブ走査の意図の推定に成功した．
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