|
脳深部や末梢血管など、カテーテル手術適用が困難な部位に対しても手術可能なロボットカテーテルのニーズがあり、多くの研究者が提案している。イオン導電性高分子アクチュエータによるロボットカテーテルは有力な方式の一つで1990年代には安積らの研究が発表されているが、変位量が足りず、実用化されていない。これはカテーテルの形状が持つ断面二次モーメントの高さが原因であり、私はトラック形状型ロボットカテーテルを提案、従来の約１５倍の曲率変位まで性能を向上させた。更に操作インターフェースを構築し、臨床操作を考慮したシステムを試作した。
|
