| 研究概要 |
平成16年度の研究により,以下の2点の実績が得られた.なお被災者発見システムとは,研究代表者が提案した災害救助システムであり,アドホックネットワークで接続された群ロボットとモニタ局からなる.各ロボットが自律的パス修復を行ってネットワークの維持を行う点に特長がある.
1.被災者発見システムによる広域探索方式の提案と有効性の確認
被災者発見システムによってある広がりを持った災害現場内をくまなく探索して被災者を発見する方式:広域探索法を提案し,その有効性を確認した.広域探索法は,各ロボットが,ネットワークトポロジー上の自己の位置に応じてSR(Search Robot)とRR(Relay Robot)に適宜に役割を分担し,RRはSRの内の一台をMSR(Master SR)と定めてMSRとモニタ局間の通信パスを維持するように行動する方式である.計算機シミュレーションによって本提案方式の有効性を確認した.本成果は計測自動制御学会論文集(Vol.41 No.2)に「アドホックネットワークと自律的パス修復を用いた被災者発見システムによる広域探索」として発表した.
2.被災者発見システムにおける動画像伝送方式の検討
被災者発見システムにおいて各ロボットが被災者の動画像をモニタ局に伝送する方式として,先に提案された同期QoS方式が適している.しかし,ネットワークトポロジーが高い頻度で変化すれば,無効VC(Virtual Circuit)が多数発生して伝送成功率が低下する.この問題に対し,新たな伝送フレーム構造を用いて伝送成功率を改善する方式:高速制御法を提案した.被災者発見システムを用いた遠隔スペース探索に高速制御法を用いた場合のシミュレーションを行い,提案方式の有効性を確認した.本成果は電子情報通信学会論文誌Bに「高速制御法による同期QoSアドホックネットワークの特性改善」として発表の予定である.
|
