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本研究では、消化可能な素材で構成された生体適合性が著しく高い「可食アクチュエータ」の試作・実験を通して、可食アクチュエータの可能性を追及した。
その結果、型成型によるゼラチン製可食アクチュエータの製作手法を確立し、もっとも基本的な機能を実現可能な膨張式アクチュエータ、屈曲式アクチュエータを試作し、動作実験により各動作の生成を確認した。また、より軽量なアクチュエータを構成する手法として、寒天性の可食性フィルムを用いる手法についても確立した。
さらに、可食という概念をアクチュエータだけでなく、ロボット要素一般へ拡張することを目指し、可食機械要素、可食センサの具現化方法についても検討した。
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