2018 年度研究成果報告書

三次元測域センサを用いた視覚障害者のための誘導方式に関する研究

研究課題

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研究課題/領域番号	16K00349
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知能ロボティクス
研究機関	筑波大学
研究代表者	大矢晃久筑波大学, システム情報系, 教授 (30241798)
研究協力者	諏訪部純遠藤陽平西野佑基渡邊隆
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2019-03-31
キーワード	人間誘導 / 視覚障碍者 / 三次元測域センサ
研究成果の概要	本研究では、視覚障碍者のための新しい単独歩行支援方式として、予め作成しておいた地図中で指定した経路に沿うように目的地まで誘導する方法を提案し、実際にシステムを試作してその有用性を評価することを目的とした。誘導する対象者の現在位置と姿勢を計測するセンサには近年開発された三次元測域センサを用いて周囲環境を立体的に計測し、進むべき方向の指示には複数の振動モータを配置したベルトを使用した。システムを構築して行った実験により、屋内環境において階段昇降や障害物回避を含めた誘導が実現可能であることを明らかにした。また、屋外で利用する際の問題点を明らかにした上で対策を施し、誘導可能範囲を拡張した。
自由記述の分野	知能ロボット
研究成果の学術的意義や社会的意義	本研究の独創的な点は、移動ロボットの自律ナビゲーション技術を人間の誘導に用いることで、従来成し得なかった精度で人間を指定した経路上で歩行させることか可能な点である。誘導対象の人間は、ロボットで実現されているのと同様に障害物も回避して歩行可能である。本方式は、人間の視覚機能を必要としないため、視覚障害者が直接利用できる。予め地図を作成し、歩行すべき経路を指定しておけば、初めて訪れる場所でも正確に誘導できる。三次元センサにより歩行する前方路面の状況がわかるため、駅のホーム等で誤って転落する事故を防ぐことも可能になる。本方式が実用化されれば、視覚障碍者が外出するのを助ける非常に有用な手段となり得る。