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足漕ぎ車いすは，自転車のように自らの足でペダルを漕いで進むタイプの車いすであり，下肢の一部が麻痺している片麻痺患者や，筋力が低下した高齢者であっても駆動することができることが特徴である．
本研究では，この足漕ぎ車いすについて，使用者にとって身体的負担が少なく，かつ必要最小限の力でより大きな駆動力を生じさせるために最適な構造を明らかにすることを目的とした．これを実現するための評価方法として，麻痺のある使用者が足漕ぎ車いすを使用している際の各関節におけるトルクや効率，筋骨格における機械的インピーダンスなどの指標を精度よく推定するための手法を開発した．
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