2018 年度研究成果報告書

ジャイロモーメントを用いた力覚呈示デバイスによる筋活動・SSC運動能力の制御

研究課題

研究課題/領域番号	16K06187
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	鹿児島大学
研究代表者	熊澤典良鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (60284907)
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2019-03-31
キーワード	ジャイロモーメント / 運動アシスト
研究成果の概要	コマのような回転体に働く力であるジャイロモーメントを利用した運動アシスト装置を開発した．この運動アシスト装置はリハビリテーションやトレーニングへの応用を目指しているため，より過酷な運動である走動作において装置の検証実験を実施した．走動作において装置を用いて運動をアシストすると，ピッチとストライドの両者もしくはそのいずれかが変化して疾走速度は上昇した．
自由記述の分野	制御工学
研究成果の学術的意義や社会的意義	一般的に運動アシスト装置を装着する場合，関節軸位置にあわせて装着する必要があるが，本研究で開発したジャイロアクチュエータの装着部は関節部もしくはその周辺に限定されない点に特徴がある．本装置は，スポーツにおけるトレーニングに利用するだけでなく，リハビリテーションへの応用も期待できる．