2018 年度研究成果報告書

遠隔操作するロボットに資する推定通信状況を元とした行動生成に関する研究

研究課題

PDF

研究課題/領域番号	16K06192
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	工学院大学
研究代表者	羽田靖史工学院大学, 工学部, 准教授 (70455450)
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2019-03-31
キーワード	ロボット / 遠隔制御 / 電波計測 / シミュレーション
研究成果の概要	被災地の調査を行う遠隔操作型災害対応ロボットが、現在地点の無線通信状況と環境情報を元に、活動範囲の無線通信状況を動的に推定し、その結果から半自律的に通信状況の悪化防止・改善を行う技術の研究を行った。本研究により、災害対応ロボットが通信切断により行動不能に陥る事故を抑えることができる。研究では電波伝搬シミュレーション技術を用いた建屋内の電波状況を推定し、ここから環境の電波状況を推定し、電波の弱い個所を避けつつ目的地に向かう経路を生成することができた。また、通信が不可能な広い環境において、中継器を設置する個数、場所を決定する手法を開発した。
自由記述の分野	ロボットのための通信
研究成果の学術的意義や社会的意義	災害対応ロボットは、有線通信を利用することがあるが、ケーブルの重量や引っかかりなどの問題がある。無線通信の不確実性を解決すれば、ロボットの無線遠隔操縦をより信頼性高くすることができる。本研究は、我々がこれまでに行なった電波伝搬シミュレーション技術を用いて環境の電波状況を可視化する研究をさらに推し進め、環境中で通信が途切れないような走行経路を求めた。また通信断絶がおきるような広範囲の環境では無線中継技術を用いるが、環境中のどこに、何台の中継器を置くのが最適かを求める研究も行なった。これらの研究により、災害対応ロボットの通信トラブルを減らすことができる。