2018 年度研究成果報告書

分散型信号推定機構を用いた非線形マルチエージェントシステムの同期追従制御系の構築

研究課題

PDF

研究課題/領域番号	16K06408
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	制御・システム工学
研究機関	茨城大学
研究代表者	楊子江茨城大学, 理工学研究科(工学野), 教授 (30243984)
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2019-03-31
キーワード	マルチエージェントシステム / 分散制御 / 協調制御 / 信号推定
研究成果の概要	複数の動的エージェントが相互作用しながら，大域的な目的を達成するというマルチエージェントシステムの制御は近年注目されている。リーダーの指令値が一部のフォロアーエージェントだけに送信され，各エージェントが近傍と交信しながら，協調して指令値に追従するという同期追従制御が活発に研究されている。本研究では，直接受信できない指令値や，エージェントのモデリング誤差や相互干渉などを，近傍通信を介して推定するという分散型信号推定機構を備え持つ実用的分散型同期追従制御系について研究し，いくつかの新しい手法を提案した。これらの手法について，誤差信号の有界性や過渡特性を理論的に解析し，制御性能を明らかにした。
自由記述の分野	制御工学
研究成果の学術的意義や社会的意義	リーダー指令値を直接受信できない実非線形エージェントが，指令値状態を有限時間分散型推定器で推定して共有できれば，非線形システム制御の分野で培われてきた適応制御やロバスト制御手法をマルチ非線形エージェントシステムへ拡張する道が開けられる。ロボットの協調制御や電力ネットワークにおける分散型発電装置の同期化制御及び外乱や故障の推定と対応といった実用上重要な制御課題に対して，提案方法の有効性が確立できれば，生産効率の向上や，次世代電力ネットワークの整備と発展に，制御工学の実用性を強くアピールすることができる。