| 研究課題/領域番号 |
16K12478
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
ヒューマンインタフェース・インタラクション
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
前田 太郎 大阪大学, 情報科学研究科, 教授 (00260521)
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| 研究協力者 |
安藤 英由樹
黒川 正崇
宮本 拓
山岡 悠
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 全方位移動 / テレプレゼンス / 歩行 / 臨場感の再現 / アバターロボット / 加速度限界設計 / ホロノミック / 車輪走行 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は「地を蹴って進むすべての物の上限となる加速性能を通常車輪によって実現する全方位移動制御則の実現」によって「自身の挙動と変わらない応答性能をテレプレゼンス系に付与する」試みである．トロコイド曲線軌道を用いたホロノミックな全方位移動が可能な車輪走行機構を提案し，車輪制御型一般の走行系においてホロノミックな全方位可制御性を最大化する走行手順を定式化することに成功した．また実寸大のアバターロボットを実環境での歩行に追従させたテレプレゼンス歩行による臨場感の再現実験を行い，「テレプレゼンスでの歩行すれ違い」動作と対向者の応答結果を計測・評価し，実歩行と同様の臨場感の再現を確認した．
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| 自由記述の分野 |
人間情報工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
高度に普及した通信環境を利用して遠隔地の実空間において自身の代理を勤めるテレプレゼンスロボットは現実的な選択肢となりつつある．しかし現行のテレプレゼンスロボットでは臨場感をもった移動体験を再現出来ていない．この主たる要因は視点・聴点の実時間追従性の欠如にある．ロボットの移動機構においてヒトと同等の動きを可能にするような脚機構ロボットはコストや可制御性の面で実用的でなく，低コストな車輪機構では特殊車輪が必要で接地性や段差に対する走破性には問題があった．本提案の機構は通常車輪を用いて全方位へのホロノミックな高加速度の移動性を実現することでこの問題を解決し，臨場感のあるテレプレゼンス環境を実現する．
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