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本研究課題では、人間のような環境への親和的な動作をシステムにおいて実現することを目指し、人間上肢の筋骨格モデルを規範とした運動制御理論の構築と、本理論の応用による上肢アシストシステムの具現化を目指す。本研究課題において得られた成果としては、主として次の三点が挙げられる。（１）筋電位情報と作業空間オブザーバの組み合わせによる人間動作を規範とした運動制御手法を開発した。（２）遊星歯車機構を用いた二関節筋動作の具現化と上肢基礎システムの試作設計を行った。（３）二関節筋を有する上肢アシストシステムの試作開発を行った。
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