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本研究の目的は，立位時の予期しない外乱に対する姿勢応答と装具支柱剛性との関係性を検討し，短下肢装具型ロボットにおける剛性最適値を明らかにする事であった．本研究の成果として，まず床反力計内蔵トレッドミルを用いた外乱刺激計測システムを構築した．そして，同システムを用いて剛性の異なる装具支柱５条件と裸足の計６条件で外乱刺激後の姿勢応答を比較した．その結果，身体重心の前後変化量，下肢関節角度の変化量，下肢筋活動量は装具支柱の剛性によって変化は認めず，足関節固定の有無による影響が最も大きい事が明らかとなった．本結果は，立位外乱刺激後の姿勢応答に対して装具支柱剛性は影響が少ないこと示唆した．
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