| 研究課題/領域番号 |
17360420
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (40155859)
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| 研究分担者 |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
柏木 正 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (00161026)
梶原 宏之 九州大学, 工学研究院, 教授 (30114862)
山口 悟 九州大学, 工学研究院, 助教授 (00253542)
兵頭 孝司 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (00437774)
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| キーワード | バーチャルモアリング / 水中ビークル / 運動制御 / 海洋環境計測 / グライディング |
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| 研究概要 |
近年全地球規模における環境変化の予測、環境保全に関する研究がますます盛んになってきている。これらの研究を行うためには地球環境に大きな影響を及ぼす海洋の時間的・空間的な観測データが必要であり、係留ブイシステムを利用した観測が行われてきた。しかし、空間的なデータを得るためには、数多くの係留ラインとセンサーが必要であり、莫大な設置コストが必要となる。また、設置海域によっては漁船の曳航網等によって係留ラインが切断され、データの回収が不能になる場合もある。そこで、本研究では、係留ラインを用いることなく、定められた範囲内に留まる(バーチャルモアリング)ことで空間的な海洋環境計測が可能な高機能自律型海中浮遊ブイ(ビークル)の開発を目指す。
本年度は、まず、センサー・データ記録装置を搭載した模型によるグライディング試験を水槽で行い、昨年度構築したビークル運動シミュレーターの精度が良好であることを確認した。
次に、ビークルに内蔵した重錘を移動することにより、安定した運動制御が可能であることをシミュレーションにより確認した。また、潮流中でのグライディング性能を検討する為のシミュレーションを行い、ビークルによるバーチャルモアリングが可能であることを確認した。
最後にアクチュエーター、センサー、コミュニケーション装置を搭載したビークル模型"LUNA"を製作し、動作確認を水槽で行った。
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