| 研究課題/領域番号 |
17360420
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 准教授 (40155859)
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| 研究分担者 |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
柏木 正 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (00161026)
梶原 宏之 九州大学, 工学研究院, 教授 (30114862)
山口 悟 九州大学, 工学研究院, 准教授 (00253542)
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| キーワード | バーチャルモアリング / 水中ビークル / 運動制御 / 海洋環境計測 / グライディング |
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| 研究概要 |
近年全地球規模における環境変化の予測、環境保全に関する研究がますます盛んになってきている。これらの研究を行うためには地球環境に大きな影響を及ぼす海洋の時間的・空間的な観測データが必要であり、係雷ブイシステムを利用した観測が行われてきた。しかし、空間的なデータを得るためには、数多くの係留ラインとセンサーが必要であり、莫大な設置コストボ必要となる。また、設置海域によっては漁船の曳航網等によって係留ラインが切断され、データの回収が不能になる場合もある。そこで、本研究では、係留ラインを用いることなく、定められた範囲内に留まる(バーチャルモアリング)ことで空間的な海洋環境計測が可能な高機能自律型海中ビークルの開発を目指す。
本年度はまず、回転型の重心移動装置を製作を行った。次に、前年度製作したビークル模型について、グライディング中の針路制御シミュレーションを行い、x-y台車型の重心移動装置と回転型の重心移動装置の性能比較を行った。シミュレーション結果より、回転型の重心移動装置の優れた性能を見出すことができた。最後にぐ模型ビークルに設計したコントローラーを実装し、水槽試験を実施した。水槽試験、シミュレーションにより、円盤型水中グライダーによりバーチャルモアリングを可能とできることがわかった。
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