| 研究課題/領域番号 |
17H04699
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| 研究種目 |
若手研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 佐世保工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
槇田 諭 佐世保工業高等専門学校, 電子制御工学科, 准教授 (60580868)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | マニピュレーション / 把持 / ケージング / 物体操作 / 動作計画 / 物体認識 / グラスピング / 幾何学的拘束 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では幾何学的拘束（ケージング）による物体保持を保証した物体操作手法を提案し，ロボットによる作業の信頼性を高めることを目指す．まず物体操作において，多種の対象物に対して得られる三次元画像から物体形状特徴を推定し，物体保持を保証しながら実行できる各種のタスクを計画する．ここでは，マグカップの持ち手のような，穴形状に注目して，形状認識，動作計画を行った．また，物体把持・操作において力学的拘束と幾何学的拘束の異なる条件について，それらを統一的に評価できる指標を提案した．この評価指標により幾何学的拘束を加味した把持・操作計画をすることで，物体操作の確実性を高めることができると示した．
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| 自由記述の分野 |
知能ロボティクス
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究課題で提案する，幾何学的な囲い込み・閉じ込めを利用する物体操作計画の学術的な意義の一つは，力学条件と幾何学的条件を統一的に扱う，物理的整合性のある評価指標を新たに提案する点にある．これまで力学条件の不確定要素，例えば接触力の変動などに対して高度なセンシングや制御で対応する事例は少なくないが，現実の運用上，それらを有効活用できるハードウェアは現時点では多くない．力学条件に追加する形で幾何学的条件を加味することで，システム構成を変えることなく物体操作の安心感を高めようとするところが本研究の独創的な点である．これにより，ロボットによる作業のさらなる自動化，また家庭内作業への応用が期待できる．
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