2019 年度研究成果報告書

直感的な操作性を獲得した消化器内視鏡治療ロボットの開発

研究課題

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研究課題/領域番号	17K01431
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	医用システム
研究機関	産業医科大学
研究代表者	久米恵一郎産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
研究期間 (年度)	2017-04-01 – 2020-03-31
キーワード	内視鏡ロボット / 軟性内視鏡 / 消化器内視鏡 / 治療の容易化
研究成果の概要	Master and Slave Translumenal Endoscopic Robot (MASTER)等の軟性内視鏡プラットフォームは、主に鉗子操作の遠隔化に主眼が置かれ、スコープ操作自体は従来操作に依存している。我々は、鉗子操作とスコープ操作の全てを完全遠隔操作化したEndoscopic therapeutic robot system (ETRS)を開発した。ETRSにより豚胃を用いたESDを完全遠隔操作にて実現した。
自由記述の分野	消化器内視鏡
研究成果の学術的意義や社会的意義	消化器内視鏡治療は、現在内視鏡を手に持ち、これに付随する鉗子チャンネルに電気メス等の治療鉗子を挿入して治療を行っている。低侵襲化治療の発展による治療の適応拡大とともに、早期癌の切除等は職人技を要するような治療の高度化を招いている。そこで、内視鏡を手に持つことを止めて、鉗子操作を含めた全ての操作を遠隔化するロボットの開発により治療の容易化・平準化・短時間化を実現して内視鏡医の負担を軽減することを目的としている。