|
主としてロボット指機構を対象として、柔軟な被膜の内部に実装可能な多層構造の触覚センサの開発及び実装方法の確立を行った。荷重分布重心位置検出方式の触覚センサのシートを、シリコーンゴムの被膜の内部に層状に2層埋め込んだ構造を用いることで、法線・接線方向の荷重を推定可能な触覚センサを開発した。さらに、スキャニングにより圧力分布が得られる検出方式のセンサシートで1層のみまたは2層ともに置き換えることで、制御に有用な重心位置に関する情報と物体認識に有用な圧力分布情報を得られる構成を開発した。また、柔軟なロボット指機構に触覚センサを埋め込み、反射的な運動生成を行う腱駆動メカニズムの開発を行った。
|
