| 研究課題/領域番号 |
17K06277
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
松丸 隆文 早稲田大学, 理工学術院(情報生産システム研究科・センター), 教授 (10313933)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | ヒューマン・ロボット・インタラクション / 二次元画像／映像 / 三次元動作 / ３次元空中映像インタフェース / ロボット遠隔操作 / ろくろ陶芸仮想体験システム / エアーポインティング / ばら積みボトル銘柄別掴み上げ：ランダムピッキング |
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| 研究成果の概要 |
次の事例を通して研究を進めた．（１）３次元空中映像インタフェース（主に動作→映像）：空中投影された３次元映像にユーザーが手指を重ねて直接操作できることを特徴とするデバイスを開発し，ロボットアームの遠隔操作システムやろくろ陶芸の仮想体験システムを構築した．（２）エアーポインティングによるカーソル操作（主に動作→映像）：キーボードから手首を離すことなく指先の３次元動作だけで平面パネル上のカーソルを操作するシステムを提案した．（３）ばら積みボトルの銘柄別ピッキング（主に映像→動作）：水槽中にあるボトルを銘柄指定で取り出すロボットの３次元動作制御のため，２次元ＲＧＢ映像から個体や銘柄の認識を実現した．
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| 自由記述の分野 |
ロボティクス（ロボット工学）・メカトロニクス
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
（１）３次元空中映像インタフェースは，裸眼でさまざまな視点から（複数人でも同時に）見ることができるという利点があり，空中投影される３次元画像にユーザーが手指を直接重ね合わせて操作できるという設計思想が，ヒトとシステムのインタラクションに大きく貢献することが示され，自動車のセンターコンソールなどにも応用できる．（２）エアーポインティングによるカーソル操作は，キーボード入力とマウス操作の頻繁な切り替えより効率的であることが確認できた．（３）部分的に見える部分から物体全体やその銘柄を推定する能力は，ランダムピッキングだけでなくさまざまな作業の自動化のためのセンシング機能の向上に役立つ．
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