高速双腕ロボットによる高速協調マニピュレーションの研究

2018 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 17K14626
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 青山 忠義 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (00569337)
• 研究期間 (年度): 2017-04-01 – 2019-03-31
• キーワード: 非把持マニピュレーション / 高速マニピュレーション / 高速ビジョン

研究成果の概要

本研究では、双腕ロボットを用いたマニピュレーションにおける作業の効率化（高速化）を目指し、高速マニピュレーションを応用展開するための基盤となる研究を行った。初年度は、仮想接続マニピュレーション法の提案、マニピュレーション法に必要となる仮想接続拘束の導出、高速双腕ロボットシステムの構築、ロボットシステムの基本動作試験を行った。次年度は、高速双腕ロボットシステムを用いて、提案した仮想接続マニピュレーションの検証を行い、対象物を双腕ロボットで高速操作するロボットジャグリングを実現し、様々な場面における今後の研究の方向性を検討した。

自由記述の分野

ロボット工学

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究を通して進めてきた高速マニピュレーションに関する研究は、ロボットによる対象物の操作の効率化（高速化）のための基盤技術として発展性がある。これまでの関連研究では、高性能なハードウェア開発を重要視しており、本研究成果は高速マニピュレーション法の一般化やその複数のロボットマニピュレータへの応用といった，これまでの未解決課題を解決した点において学術的意義ある。また、工場で作業を行う複数人分のタスクを１台のロボットシステムで高速に遂行する基盤技術としても重要な成果であり、ロボットを工場で利用する製造業などの産業界への応用展開も期待できる。