ヒューマノイドによる物体搬送作業のための作業計画

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18300070
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 独立行政法人産業技術総合研究所
• 研究代表者: 吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
• 研究分担者: 横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (40358304)
• 連携研究者: LAUMOND Jean-Paul LAAS-CNRS (フランス), Senior Researcher ; ALAMI Rachid LAAS-CNRS (フランス), Senior Researcher
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: ヒューマノイド / 作業計画 / 運動計画 / ロボット / マニピュレーション

研究概要

ヒューマノイドの等身大・双腕の特徴を活かし,全身を使って大型の多面体の物体を持ち上げずに傾け,その頂点で支えて器用かつ安定に操作することを目指す「ピボット動作」を対象として,作業計画手法を構築した.まず,障害物との干渉がない搬送物体の移動経路が導出されれば,これをピボット動作の繰り返しにより実現可能であることを示した.次に,安定性・操作性など力学的指標を考慮したヒューマノイドの全身によるピボット動作生成手法を示した.これをもとに,自由経路のネットワークを表す操作ロードマップを作成し,必要に応じて持ち替えを行いつつ目標位置に物体を搬送する作業計画手法を開発し,実機実験で実証した.

研究成果

• [雑誌論文]
  • ページ: 0
• [学会発表] Regrasp Planning for Pivoting Manipulation by a Humanoid Robot (2009)
  • 著者名/発表者名: 吉田英一,M. Poirier, J.-P. Laumond, O. Kanoun, F. Lamiraux, R. Alami, 横井一仁
  • 学会等名: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'09)
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] Whole-Body Motion Planning for Pivoting Based Manipulation (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉田英一,M. Poirier, J.-P. Laumond, O. Kanoun, F. Lamiraux, R. Alami, 横井一仁
  • 学会等名: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'08)
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] ピボット動作を用いたヒューマノイドによる全身物体操作 (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉田英一,M. Poirier, J.-P. Laumond, R. Alami, 横井一仁
  • 学会等名: 2007年日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] Pivoting Based Manipulation by Humanoids: a Controllability Analysis (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉田英一,M. Poirier, J.-P. Laumond, R. Alami, 横井一仁
  • 学会等名: Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems (IROS'07)
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] Task-driven support polygon reshaping for humanoids (2006)
  • 著者名/発表者名: 吉田英一, O. Kanoun, C. Esteves, J.-P. Laumond
  • 学会等名: Proc. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids '06)
  • 年月日: 20060000