| 研究課題/領域番号 |
18360128
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| 研究機関 | 大阪電気通信大学 |
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研究代表者 |
登尾 啓史 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授 (10198616)
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| 研究分担者 |
北嶋 彰 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 助教授 (00304030)
吉田 晴行 大阪電気通信大学, 工学部, 講師 (90351486)
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
宮崎 文夫 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (20133142)
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| キーワード | バーチャルリアリティ / シミュレーション工学 / ハプティクス / 仮想手術 |
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| 研究概要 |
今年度は、従来から実施してきた"剛体同時多点衝突モデルの提案"および"レオロジー物体変形モデルの提案"についての問題を再検討し、この計画の研究の基盤を構築した。
(1)メスによる弾性体の切断:パーティクル(バネ・マス・ダンパ)モデルで表現された弾性体を仮想メスで切断するための準備をした。まず、人の手が弾性体を高速に切断する動作をデジタイザで正確に獲得できるようにした。次に、レオロジー物体の切断部の動きを、複数のレーザレンジファインダーより加速度レベルまで正確に計測できるようにした。
(2)多指によるレオロジー物体の操作:同じパーティクル(バネ・マス・ダンパ)モデルでレオロジー物体の多指操作が取り扱えるかどうか検討する。これには、多種多様な指とレオロジー物体の衝突を再現性よく取り扱えるモデルが必要となる。このため、ロボットアームや作業台を利用して、多くの箇所を同時に押し込める実験装置を組み上げた。また、力覚センサで力波形、レーザレンジファインダーで定点を観測し、それら複数点の加速度を正確に計測できるようにした。また、2台の高速度カメラでステレオビジョンシステムを組み上げ、物体表面の複数ランドマークを正確に計測する準備を整えた。
今年は初年度なので、実験システムを組み立てながら、センシングデータの精度を評価することに専念した。また、次年度からの研究が円滑に行えるよう、センシングデータとパラメータ同定が繋がるように仮想レオロジー物体のプログラムを改善したり、解像度を高めるにつれて精度の向上が見込めるよう、仮想レオロジー物体の理論(モデル)を改良したりもした。
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