研究課題
基盤研究(B)
ゼロダイナミクスとは, 系の自由度に対し入力の数が少ない劣駆動系において, 設定した系の出力を零化した際に残る不可観測な非線形性に基づく内部動特性のことである. 本研究課題では, 様々な人間の技巧的動作を劣駆動系として表現し, 人間の運動を観察することで出力関数を設定し, 出力零化により現れるゼロダイナミクスを上手く活用することで所望の運動が実現できることを, 制御理論的・制御実験的に明らかにした.
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