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本研究では，カルバック・ライブラー制御を用いて，複数の小型クワッドロータの自律群飛行を実現することを目的とした．まず，クワッドロータ群の自律飛行に不可欠である，衝突回避アルゴリズムについて検討し，buffered Voronoi cellsに基づく相互衝突回避アルゴリズムを実装した．実装結果はシミュレーションにより確認し，新たに生じた問題点に対応するための改良を行った．特に，デッドロックへの対処，LiDARで得られた局所情報のみを用いた移動，高さ方向も含めた3次元空間における衝突回避に関する手法を提案した．また，実機実験の設備を整え，4台のクワッドロータの群飛行実験を行った．
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