人間共存ロボットの人間追従制御手法に関する研究

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19206028
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 菅野 重樹 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00187634)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2010
• キーワード: ロボティクス

研究概要

作業中の人間共存ロボットに人が接触した場合においても,接触を認知し,周囲環境との衝突を避けつつ接触を受け流すと同時に,作業を遂行することが可能となる人間追従システムを構築した.

研究成果

• [雑誌論文] Shock Absorbing Skin Design for Human Symbiotic Robot at the Worst Case Collision (2008)
  • 著者名/発表者名: T.SUGAIWA, H.IWATA, S.SUGANO
  • 雑誌名: Proceeding of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots ページ: 481-486
  • 査読あり
• [雑誌論文] New Visco-Elastic Mechanism Design for Flexible Joint Manipulator (2008)
  • 著者名/発表者名: T.SUGAIWA, H.IWATA, S.SUGANO
  • 雑誌名: Proceeding of IEEE-ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics ページ: 235-240
  • 査読あり
• [雑誌論文] Whole-body Coordinated Control for Task Execution and Human Following (2008)
  • 著者名/発表者名: H.IWATA, S.SUGANO
  • 雑誌名: Proceeding of CISM-IFToMM Symposium on the Theory and Practice of Robots and Manipulators ページ: 209-216
  • 査読あり
• [学会発表] 人間共存ロボットの觝触適応行動～第26報:作業拘束の段階的解除による人間追従性と作業性の両立手法～ (2009)
  • 著者名/発表者名: 菅野重樹, ほか
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] 小型・軽量な柔軟関節マニピュレータのための粘弾性機構設計 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菅野重樹, ほか
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080600
• [学会発表] リスクカーブに基づく衝突安全被覆設計 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菅野重樹, ほか
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080600
• [図書] 人間共存ロボットTWENDY-ONE～汎用生活支援ツールとしての可能性(vol.1, no.9) (2008)
  • 著者名/発表者名: 菅野重樹, ほか
  • 総ページ数: 17-22
  • 出版者: 福祉介護機器Techno+