個体発生過程をモチーフとした自己組み立てへのダイナミカルアプローチ

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19360112
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 石黒 章夫 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (90232280)
• 研究分担者: 清水 正宏 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (50447140)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: 自己組み立て / 自己修復 / 群ロボット / ダイナミカルアプローチ / 自律分散制御 / 創発 / 非線形振動子 / 相互引き込み

研究概要

本研究の目的は,生物の個体発生過程をモチーフとして,幾何学的に複雑な形態への安定かつ自発的な自己組み立てを実現する群ロボットの構築をダイナミカルアプローチの立場から議論することである.この目的のために,非線形振動子の相互引き込みを活用した凝集力の誘起,ならびにロボット間の物理的な相互作用を活用することで,自己組み立てを完全自律分散的に実現する制御方策を提案し,20台程度の実機ロボットを用いて実験的に検証した.

研究成果

• [学会発表] 要素間結合の生成と崩壊のバランスに基づくダイナミックセルフアセンブリ (2010)
  • 著者名/発表者名: 月舘統宙, 清水正宏, 菅原研, 石黒章夫
  • 学会等名: 第22回自律分散システム・シンポジウム
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-01-31
• [学会発表] Stable and Spontaneous Self-assembly of a Multi-robotic System by Exploiting Physical Interaction between Agents (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Suzuki, Tsunamichi Tsukidate, Masahiro Shimizu, Akio Ishiguro
  • 学会等名: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: USA, St. Louis
  • 年月日: 2009-10-14
• [学会発表] Self-assembly with Simple Robotic Agents (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Suzuki, Tsunamichi Tsukidate, Masahiro Shimizu, Akio Ishiguro
  • 学会等名: ICCAS-SICE International Joint Conference 2009
  • 発表場所: Japan, Fukuoka
  • 年月日: 2009-08-19
• [学会発表] ダイナミックセルフアセンブリを活用した構造物の構築と移動 (2009)
  • 著者名/発表者名: 月舘統宙, 鈴木雄也, 清水正宏, 菅原研, 石黒章夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演2009
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 自己組み立て・自己修復を行う群ロボットの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 鈴木雄也, 月舘統宙, 清水正宏, 石黒章夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 結合振動子系を活用した自発的自己組み立ての実験的検証 (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木雄也, 月舘統宙, 中田武志, 清水正宏, 石黒章夫
  • 学会等名: 計測自動制御学会SI部門講演会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 2008-12-05
• [学会発表] Self-assembly through the Local Interaction between "Embodied" Nonlinear Oscillators with Simple Motile Function (2008)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Suzuki, Tsunamichi Tsukidate, Takeshi Nakada, Masahiro Shimizu, Akio Ishiguro
  • 学会等名: 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: France, Nice
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] 結合振動子系を活用した自発的自己組み立てを行う群ロボットシステムの実験的検証 (2008)
  • 著者名/発表者名: 月舘統宙, 鈴木雄也, 中田武志, 清水正宏, 石黒章夫
  • 学会等名: 第14回創発システム・シンポジウム
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2008-08-18
• [学会発表] 自発的な自己組み立てを実現する群ロボットの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木雄也, 月舘統宙, 清水正宏, 石黒章夫
  • 学会等名: 第243回計測自動制御学会東北支部研究会
  • 発表場所: 弘前
  • 年月日: 2008-06-20
• [学会発表] Self-assembly and Self-repair by Exploiting Coupled Nonlinear Oscillators with Simple Motile Function (2008)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Suzuki, Tsunamichi Tsukidate, Masahiro Shimizu, Akio Ishiguro
  • 学会等名: 4th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines
  • 発表場所: U.S.A, Cleveland
  • 年月日: 2008-06-04
• [学会発表] 単純な運動機能を有する結合振動子系を活用した自己組み立て (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木雄也, 月舘統宙, 清水正宏, 石黒章夫
  • 学会等名: 第20回自律分散システム・シンポジウム
  • 発表場所: 諏訪
  • 年月日: 2008-01-25
• [図書] 知能の原理 身体性に基づく構成論的アプローチ (2010)
  • 著者名/発表者名: R. Pfeifer, J. Bongard (細田耕, 石黒章夫 訳)
  • 総ページ数: 432
  • 出版者: 共立出版
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.cmplx.ecei.tohoku.ac.jp/