ファジィコーチ・プレイヤーシステムによる音声指示ロボット鉗子システムの開発

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19500194
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 渡邊 桂吾 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 教授 (00136540)
• 研究分担者: 泉 清高 佐賀大学, 理工学部, 准教授 (10284613)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: ソフトコンピューティング / ユーザインターフェース / 知能機械 / ファジィ理論 / 音声指示ロボット / ロボット鉗子

研究概要

ファジィコーチ・プレイヤーシステムの枠組みで,人によるロボットへの知識の付与とそのロボットの行動獲得を目指して,人とロボットの知的協調制御の仕方について論じる基礎的研究を行った.具体的タスク環境としては,ロボットマニピュレータによるロボット鉗子の音声指示による位置・姿勢制御を想定し,その有用性を実験を通して検証した.さらに,マニピュレータそのものの音声制御に関して,幾つかの知的な音声教示法,音声言語理解法についても付加的研究を行った.

研究成果

• [雑誌論文] Visual evaluation and fuzzy voice commands for controlling a robot manipulator (2010)
  • 著者名/発表者名: A.G. Buddhika P. Jayasekara, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi, Maki K. Habib
  • 雑誌名: Int. J. Mechatronics and Manufacturing Systems vol.3 ページ: 244-260
  • 査読あり
• [雑誌論文] Interpreting Fuzzy Linguistic Information by Acquiring Robot's Experience Based on Internal Rehearsal (2010)
  • 著者名/発表者名: A.G. Buddhika P. Jayasekara, Keigo Watanabe, Kazuo Kiguchi, Kiyotaka Izumi
  • 雑誌名: JSME, Journal of System Design and Dynamics Vol.4 ページ: 297-313
  • 査読あり
• [雑誌論文] Understanding user commands by evaluating fuzzy linguistic information based on visual attention (2009)
  • 著者名/発表者名: A.G. Buddhika P. Jayasekara, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi
  • 雑誌名: Artificial Life and Robotics vol.14 ページ: 48-52
  • 査読あり
• [雑誌論文] Posture Control of a Robot Manipulator by Evaluating Fuzzy Linguistic Information Based on User Feedback (2009)
  • 著者名/発表者名: A.G. Buddhika P. Jayasekara, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi, Maki K. Habib
  • 雑誌名: Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE 2009) ページ: 1440-1445
  • 査読あり
• [雑誌論文] Adaptation of robot behaviors toward user perception on fuzzy linguistic information by fuzzy voice feedback (2009)
  • 著者名/発表者名: 8. A.G. Buddhika P. Jayasekara, Keigo Watanabe, Kazuo Kiguchi, Kiyotaka Izumi
  • 雑誌名: Proc. of the 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (IEEE RO-MAN 2009) ページ: 395-400
  • 査読あり
• [学会発表] 3次元教示動作における補助情報によるファジィルールの抽出 (2008)
  • 著者名/発表者名: 徳永拓也, 渡辺桂吾, 泉清高
  • 学会等名: SICEシステム・情報部門シンポジウム2008講演論文集
  • 発表場所: イーグレひめじ・姫路市国際交流センター
  • 年月日: 20081126-20081128
• [学会発表] 三次元姿勢と深度を考慮したロボット鉗子の音声教示システム (2008)
  • 著者名/発表者名: 徳永拓也, 渡辺桂吾, 泉清高, 大野貴広
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集
  • 発表場所: ビッグハット, 長野市
  • 年月日: 20080605-20080607
• [学会発表] 階層的教示を用いたファジィコーチ・プレイヤーシステム (2007)
  • 著者名/発表者名: 石井伸一, 渡辺桂吾, 泉清高
  • 学会等名: 第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集
  • 発表場所: 鹿児島大学
  • 年月日: 20071201-20071202
• [学会発表] ファジィコーチ・プレイヤーシステムにおける階層型教示 (2007)
  • 著者名/発表者名: 泉清高, 石井伸一, 渡辺桂吾
  • 学会等名: SICEシステム・情報部門シンポジウム2007講演論文集
  • 発表場所: 国立オリンピック記念青少年総合センター
  • 年月日: 20071126-20071128
• [学会発表] ファジィコーチ・プレイヤーシステムによる音声指示を用いたロボット鉗子の操作 (2007)
  • 著者名/発表者名: 石井伸一, 渡辺桂吾, 泉清高, 徳永拓也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集
  • 発表場所: 秋田拠点センターALVE
  • 年月日: 20070510-20070512