波動歩行機械の機構設計と制御方法の実験的検証

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19560238
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 青山学院大学
• 研究代表者: 山口 博明 青山学院大学, 理工学部, 准教授 (10360182)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 機械力学・制御 / 制御工学 / ロボティックス / 運動制御 / 波動歩行

研究概要

波動歩行機械の設計論の構築とその制御方法の確立を最終的な目標として、これまでに研究代表者が提案しているフィードバック制御系が構成可能な波動歩行機械、3叉移動機構と平面5節リンク移動機構を開発し、ビジュアルフィードバック制御による直線経路追従動作を実現し、機構設計と制御方法の有効性を実験的に確認した。この実験で得られた成果は、世界に先駆けた成果であり、今後、波動歩行機械に関する研究を推進する上で原動力となると考えられる。

研究成果

• [雑誌論文] Control of A New Type of Undulatory Wheeled Locomotor: A Trident Steering Walker Based on Chained Form (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Yamaguchi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics(掲載決定)
  • 査読あり
• [雑誌論文] ステアリングをもつ3叉移動機構の経路追従フィードバック制御法 (2007)
  • 著者名/発表者名: 山口博明
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 43 ページ: 562-571
  • 査読あり
• [学会発表] A Path Following Feedback Control Law for A New Type of Undulatory Locomotor: A Trident Steering Walker (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Yamaguchi
  • 学会等名: The 14th International Conference on Advanced Robotics
  • 発表場所: Munich, Germany
  • 年月日: 2009-08-24
• [学会発表] Control of A Four-steering, Planar Five-bar Linkage-Walker (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Yamaguchi
  • 学会等名: The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Kobe,Japan
  • 年月日: 2009-05-15
• [学会発表] 3叉移動機構の開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 森永拓哉、山口博明、河上篤史、関泰士、渡辺正記
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] 4つのステアリングを持つ平面6節リンク移動機構の制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 渡辺正記、山口博明、河上篤史
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] 複数のステアリングを持つヘビ型ロボットの制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 関泰士、山口博明、河上篤史
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] Control of A Trident Steering Walker (2008)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Yamaguchi
  • 学会等名: The 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
  • 発表場所: Baden-Baden, Germany
  • 年月日: 2008-07-25
• [学会発表] ステアリングをもつ3叉移動機構の経路追従フィードバック制御法 (2007)
  • 著者名/発表者名: 森永 拓哉、渡辺 正記、関 泰士、山口博明
  • 学会等名: 先端ロボット工学合同ワークショップ
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2007-11-07
• [図書] Intelligent Autonomous Systems 10 (2008)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Yamaguchi(Edited by W. Burgard, R. Dillman, C. Plagemann and N. Vahrenkamp)
  • 総ページ数: 6-15
  • 出版者: IOS Press