研究課題
若手研究(S)
推力が大きく、ギアが不要なダイレクトドライブ式スパイラルモータを動力とした筋骨格型ロボットを開発した。スパイラルモータはギアを用いないため、運動制御に悪影響を及ぼすバックラッシやロストモーション、摩擦などが少ない。この特長を活かし、高精度・広帯域・高ダイナミックレンジの力制御・位置制御を実現した。また、環境外力に対して柔軟な運動制御システムを実現した。
すべて 2012 2011 2010 2009 2008 2007 その他
すべて 雑誌論文 (24件) (うち査読あり 24件) 学会発表 (35件) 備考 (1件) 産業財産権 (4件) (うち外国 1件)
IEEE Trans. on Industrial Electronics
巻: vol.59, no.5 ページ: 2208-2216
DOI:10.1109/TIE.2011.2148687
IEEE International Workshop on Advanced Motion Control(AMC)
ページ: 74
DOI:10.1109/AMC.2012.6197105
ページ: 115
DOI:10.1109/AMC.2012.6197143
IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference(IECON)
ページ: 92-97
DOI:10.1109/IECON.2011.6119294
ページ: 2147-2151
DOI:10.1109/IECON.2011.6119640
IEEE International Conference on Mechatronics(ICM)
ページ: 415-420
DOI:10.1109/ICMECH.2011.5971322
ページ: 821-826
DOI:10.1109/ICMECH.2011.5971227
日本ロボット学会誌
巻: vol.28, no.7 ページ: 897-904
France-Japan Congress on Mechatronics
ページ: 47-52
ページ: 59-64
ページ: 927-932
DOI:10.1109/IECON.2010.5675163
International Symposium on Application of Biomechanical Control Systems to Precision Engineering(ISAB)
ページ: 217-222
IEEJ International Power Electronics Conference(IPEC)
ページ: 2222-2229
DOI:10.1109/IPEC.2010.5543481
IEEE International Workshop on Advanced Motion Control
ページ: 389-395
DOI:10.1109/AMC.2010.5464097
ページ: 478-483
DOI:10.1109/AMC.2010.5464083
JSME Journal of System Design and Dynamics
巻: vol.3, no.3 ページ: 330-343
DOI:10.1299/jsdd.3.330
巻: vol.56, no.5 ページ: 1383-1392
DOI:10.1109/TIE.2009.2012419
電気学会論文誌D
巻: vol.129-D, no.2 ページ: 130-135
DOI:10.1541/ieejias.129.130
巻: vol.128-D, no.5 ページ: 561-568
DOI:10.1541/ieejias.128.561
巻: vol.55, no.4 ページ: 1548-1557
DOI:10.1109/TIE.2008.917160
ページ: 210-215
DOI:10.1109/IECON.2008.4757954
IEEE Industry Applications Society Annual Meeting(IAS)
ページ: 1-5
DOI:10.1109/08IAS.2008.83
ページ: 360-364
DOI:10.1109/AMC.2008.4516093
ページ: 1559-1564
DOI:10.1109/IECON.2007.4460118
http://www.fujilab.dnj.ynu.ac.jp/spiral/spiral.html
