補償器の選択機構を統合化した反復試行型制御の研究

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19760299
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 鹿島建設
• 研究代表者: 浜本 研一 鹿島建設, 技術研究所, 主任研究員 (70416717)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: 制御理論 / 反復学習制御 / 強化学習 / 軌道追従制御 / 補償器選択 / 台車系

研究概要

パワーショベルの掘削や台車の連結・分離のように,対象システムの動的モデルが大きく変化する場合を想定し,反復試行をする中で与えられた動作・軌道に追従できる制御系設計手法に関する研究開発を行った.本研究課題では対象とする系の変化に応じて補償器を選択する機構と反復試行型補償器設計法を統合化した設計手法を与えた.また対象システムの持つ物理パラメータの確率分布を事前情報として得られた場合に反復回数を評価する手法を与えた.