| 研究課題/領域番号 |
19K12886
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| 研究機関 | 弓削商船高等専門学校 |
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研究代表者 |
葛目 幸一 弓削商船高等専門学校, 情報工学科, 嘱託教授 (80225151)
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| 研究分担者 |
桝田 温子 弓削商船高等専門学校, 情報工学科, 准教授 (30321508)
益崎 智成 弓削商船高等専門学校, 情報工学科, 准教授 (30779905)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 視覚障碍者 / 点字ブロックマップ / 地磁気フィンガープリント / インドアナビゲーション / 多チャンネル圧力センサアレイ / 機械学習 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，「点字ブロックマップと地磁気フィンガープリントを用いた屋内ナビゲーションシステム」と「点字ブロックの自動識別システム」を開発した。ナビゲーションシステムでは、視覚障碍者が歩行時に使用する点字ブロックに着目し，点字ブロックの周辺に限定した「地磁気マップデータベースを利用したインドアナビゲーション技術」の開発を行った．リアルタイムナビゲーションを実現するために，ユーザが一歩，歩くごとにDTW (Dynamic Time Warping)処理によって自己位置推定を行うシステムと点字ブロックの敷設情報を利用した新たな地磁気マップデータベースの作成法を考案し，歩行支援システムのプロトタイプを試作し、評価した。システムは，加速度センサ，地磁気センサと制御用PCから構成されており，評価実験を行ったところ次に示す結果が得られた．①1.2ｍ以内の誤差でリアルタイムで自己位置推定ができる．②音声機能を付加した簡易ナビゲーション実験により，同程度の誤差でナビゲーションが可能である．③点字ブロックを目印に歩行し，地磁気を計測することによって高精度の地磁気マップデーベースを容易に作成でき,地磁気マップ作成に要する労力を大幅に削減できる．「点字ブロックの自動識別システム」においては、自作の足圧センサアレイを開発し、マイコンと接続することシステムを構築した。点字ブロックの識別には、ニューラルネットワークを応用し、足圧が変化する過度期間で多数決処理を適用することで、リアルタイムで、極めて高い識別能力を持つシステムを構築できた。
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