2021 年度研究成果報告書

連続して跳躍と打撃を行うヒト型ロボットの開発

研究課題

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研究課題/領域番号	19K14936
研究種目	若手研究
配分区分	基金
審査区分	小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関	オムロンサイニックエックス株式会社
研究代表者	田中一敏オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10805774)
研究期間 (年度)	2019-04-01 – 2022-03-31
キーワード	ソフトロボット / 運動学習 / 機械設計
研究成果の概要	連続して跳躍して打撃するヒト型ロボットの実現を目指し、柔軟で俊敏なヒト型身体の機構系の設計、柔軟な身体の運動を活かした知覚、柔軟なロボットの制御の学習について研究を進めた。新しい柔軟で俊敏な身体の機構を開発した。柔軟な身体が生む複雑な運動を計算に利用する手法を探究した。人手のモデル化が難しい柔軟な身体の運動を自動でモデル化する効率的な方法を開発した。
自由記述の分野	ソフトロボット
研究成果の学術的意義や社会的意義	連続して跳躍して打撃するヒト型ロボットの実現を目指し、柔軟で俊敏なヒト型身体の機構系の設計、柔軟な身体の運動を活かした知覚、柔軟なロボットの制御の学習について研究を進めた。柔らかい複雑な動きができるロボットのアーキテクチャが本研究によって進展した。これにより、柔らかさを活かして作業するロボットや移動するロボットの実用に貢献した。柔らかいロボットは安全で安心であり、柔らかいロボットが賢くなることで、今ある人間の手作業を代替できるようになる。