研究課題
若手研究
協調ロボット（協働ロボット）の安全対策として、ロボットの皮膚となり、非接触及び接触測定が可能な近接覚・触覚センサの開発を行った。本研究では主に、（１）ToF・自己容量近接覚・接触センサ、（２）ToF・自己容量近接覚・触覚センサ、（３）エンドエフェクタのためのライトカーテンを考案した。試作したセンサをロボットアームに実装し、非接触及び接触測定が可能であり、得た情報によりロボットアームを制御可能であることを実験により示した。
センサ工学
近年、人と同じ場所で、人と協働して作業できる協働ロボットが注目されている。これらのロボットが安全に作業するには、ロボットと人との衝突を避けることが重要であり、ロボット周囲の状態を常に測定する必要がある。更に安全、確実に作業するためには、対象との接触状態を検出し、その情報をフィードバックさせロボットを操作することも重要である。そのためのセンサの一つとして、ロボット表面を覆う触覚センサや近接覚センサがあげられる。本研究で提案した近接覚・触覚センサは、協働ロボットの安全対策の一つになりえると考える。
