| 研究成果の概要 |
本研究遂行により，①コウモリ同様の耳介動態を取り入れた超音波センシングが，3次元音源方向の推定に有効であることを，数理的に評価できた(T. Hiraga, Y.Yamada et al,2022)．また，②障害物環境下で空間学習飛行を行うコウモリが，音響的視界の良し悪し（音響遮断物の有無）により，適応行動を変化させることが明らかになった(Y. Yamada et al, 2020)．さらに，③1送信2受信器の超音波センサを搭載したドローンによる自律飛行実験から，コウモリ同様の非線形FMパルスを用いることで，プロペラノイズに対して頑強なセンシングを実践できることが評価できた（現在論文執筆中）．
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