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本研究課題では，ハイブリッド・電気自動車や6つ以上のロータを備えたドローンなどの入力冗長系を対象として，高効率な制御を実現するための制御法を開発した．入力冗長系では，複数の駆動源が発揮する力が互いに打ち消しあい，余分なエネルギー消費や機器摩耗を引き起こす可能性がある．本研究では，こうした系の駆動に寄与しない制御入力成分をオンラインで自動的に削減しながら制御目標を達成する「零空間補償制御」を提案し，その設計法を開発した．この成果により，入力冗長系における余分なエネルギー消費や機器摩耗の極めて少ない高効率な制御システムの実現が期待できる．
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