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本研究では，最適化に基づくロボットの動作生成手法を拡張しロボットの動作と身体を同時に探索する手法を確立することを目標とした．そのために，第一に，所与のタスクを実現する時系列のロボット姿勢列を逐次二次計画法により決定する動作生成手法を開発した．第二に，ロボットの身体構造を可変のリンク長と関節軸向きとしてパラメータ化し，先述の動作生成手法において，動作を記述するパラメータと身体構造を記述するパラメータの双方を設計変数として同時に最適化することで，関節トルクなどの指標を最小にする身体構造を決定する手法を開発した．
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