研究課題
研究活動スタート支援
本研究は，機能性流体と空気圧を合わせることによるハイブリッド駆動を実現することで，シリコン製のソフトロボットハンドの性能を向上させることを目的としている．具体的には以下の項目に関して取り組んだ．(1)シリコンと近い力学性能の柔らかい電極の開発；(2)シリコンに侵襲しにくい電気粘性流体(ER流体)の開発；(3)ER流体、導電エラストマーをソフトロボット指に組み合わせた構造の設計．最後に組み合わせたシステムの効果について考察した．
ロボット工学
ソフトロボットハンドは指全体が柔らかい素材で構成されるため，物体の把持やマニピュレーションをする際に対象物が潰れにくい．一方で従来のソフトロボットハンドは自由度不足のため，指の姿勢が変わると把持力が下がる問題が存在している．そのため，本研究で提案した構造でソフトロボットハンドの指の屈曲特性と把持力の制御を分離させる．ソフトロボットハンドの自由度を高めることで，ソフトロボットハンドのハンドリング性能の向上に貢献することを目指している．
