| 研究課題/領域番号 |
19K21974
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分21:電気電子工学およびその関連分野
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
石川 将人 大阪大学, 工学研究科, 教授 (20323826)
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| 研究分担者 |
石黒 章夫 東北大学, 電気通信研究所, 教授 (90232280)
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| 研究期間 (年度) |
2019-06-28 – 2022-03-31
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| キーワード | 生物とロボットのロコモーション / 自律分散制御 / モルフォフリー制御 / 空想生物 |
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| 研究成果の概要 |
生物やロボットのロコモーション制御のメカニズムに着目し，四脚・六脚・蛇型といった実在の生物の身体構造とにとらわれることなく，与えられた身体構造に応じて自発的にロコモーションを創発する制御について研究を行った．身体各部に分散的に埋め込まれて機能を発現する制御モジュールの開発，ウマや古生物などの現存・既存の生物の制御メカニズムの解析を行った．またこれらを通して，自然界に実在しない三放射相称の身体においても分散制御による歩容発現が可能であることを示したほか，確率的に生成されたランダムな身体群において発現するロコモーションの分類についても検証を行った．
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| 自由記述の分野 |
制御工学，ロボティクス
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
自然界にみられる生物のロコモーション（移動）は多彩であるが，これらは進化の果てに得られた一つの結果でしかない．本研究で試みた，その前提になるべくとらわれずに制御メカニズムを実現しようとする本研究のアプローチは，特に実在の生物構造を模倣しなくともよい工学的応用の可能性を広げるほか，実在生物であっても，身体の使用部位が一時的に変化した場合の運動のありようについても，示唆を与え得るものであると考える．
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