身体運動と言語を統一した人間・機械コミュニケーションの成立

2010 年度 自己評価報告書

• 研究課題/領域番号: 20220001
• 研究種目: 基盤研究(S)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 中村 仁彦 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (20159073)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2012
• キーワード: 知能ロボット / 統計推論 / 自然言語処理 / 脳型情報処理

研究概要

本研究の目的は、機械知能の根本問題を解明こと、ロボットの知能化の基盤技術を与えること、人間に関する高度情報処理をもつマン・マシーン・インタフェイスの原理を解明こと、脳科学の「こころ」の問題へ、身体と言語からの構成論的研究法を与えることである。
このために、次のような計画で研究を行う。
(1) 身体運動コーパスの構築
(2) 人間の深部身体感覚の推定とその構造化
(3) 自己とモノ、自己と他者の間の関係性コーパスの構築
(4) 自然言語の情報処理と身体運動の情報処理の融合
(5) 自然言語と身体感覚でコミュニケーションするヒューマノイドの開発

研究成果

• [雑誌論文] Identifica-tion of Standard Inertial Parameters for Large-DOF Robots Considering Physical Consistency (2010)
  • 著者名/発表者名: K.Ayusawa, Y.Nakamura
  • 雑誌名: Proc.of IEEE/RSJ Intern.Conf.on Intelligent Robots and Systems ページ: 6194-6201
  • 査読あり
• [雑誌論文] Associative Processes between Behavioral Symbols and a Large Scale Language Model (2010)
  • 著者名/発表者名: W.Takano, Y.Nakamura
  • 雑誌名: Proc.of IEEE Intern.Conf.on Robotics and Automation ページ: 2404-2409
  • 査読あり
• [雑誌論文] On-line Segmentation and Clustering from Continuous Observation of Whole Body Motions (2009)
  • 著者名/発表者名: D.Kulic, W.Takano, Y.Nakamura
  • 雑誌名: IEEE Trans.on Robotics Vol.25, No.5 ページ: 1158-1166
  • 査読あり
• [雑誌論文] Incremental Learning, Clustering and Hierarchy Formation of Whole Body Motion Patterns using Adaptive Hidden Markov Chains (2008)
  • 著者名/発表者名: D.Kulic, W.Takano, Y.Nakamura
  • 雑誌名: Intern.J.of Robotics Research Vol.27, No.7 ページ: 761-784
  • 査読あり
• [雑誌論文] Modeling and Identification of Human Neuromusculo-skeletal Network Based on Biomechanical Property of Muscle (2008)
  • 著者名/発表者名: A.Murai, K.Yamane, Y.Nakamura
  • 雑誌名: Proc.of IEEE EMBS Annual Intern.Conf. ページ: 3706-3709
  • 査読あり
• [備考] 研究室のWEBより論文等の情報を公開
  • URL: http://www.ynl.t.u-tokyo.ac.jp
• [備考] テレビ
• [備考] NHK BS-Hi「アインシュタインの眼」
• [備考] ♯122タップダンス 華麗なる高速ステップの秘密:平成23年1月16日
• [備考] ♯113シューズ疲れは足元から防げ!:平成22年9月12日
• [備考] ♯103太極拳身体の中で何が?:平成22年5月2日
• [備考] NHK「爆笑問題の日本の教養」平成22年10月26日
• [備考] 「世界一受けたい授業」平成22年2月27日
• [備考] 新聞、その他
• [備考] 2008年6月19日 日本経済新聞、日刊工業新聞
• [備考] 2008年8月30日 デイリースポーツ・オンライン、nikkansports.com、スポニチ・アネックス
• [備考] 2008年8月31日 デイリースポーツ
• [備考] 2009年2月28日 読売新聞、毎日新聞、日本経済新聞
• [備考] 2009年3月2日 日経産業新聞
• [備考] 2009年6月9日 日本経済新聞
• [備考] 2009年7月 科研費News Vol.1
• [備考] 2011年1月1日 日本経済新聞
• [産業財産権] 筋張力推定法及び装置 (2010)
  • 発明者名: 中村仁彦, 黒崎浩介, 山根克, 村井昭彦
  • 権利者名: 東京大学
  • 産業財産権番号: 特許権,PCT/JP2010/052322
  • 出願年月日: 2010-02-17
• [産業財産権] 逆運動学を用いた動作・姿勢生成方法及び装置 (2010)
  • 発明者名: 中村仁彦, 鮎澤光
  • 権利者名: 東京大学
  • 産業財産権番号: 特許権,2010133431
  • 出願年月日: 2010-06-10
• [産業財産権] 運動データベース構造、および当該運動データベース構造のための運動データ正規化方法、並びに当該運動データベース構造を用いた検索装置及び方法 (2009)
  • 発明者名: 中村仁彦, 山根克, 山口能迪
  • 権利者名: 東京大学
  • 産業財産権番号: 特許権,PCT/JP2009/059037
  • 出願年月日: 2009-05-15
• [産業財産権] 筋張力データベースの構築方法、筋張力データベース、筋張力データベースを用いた筋張力計算方法及び装置 (2009)
  • 発明者名: 中村仁彦, 村井昭彦, 高屋定裕, 山根克
  • 権利者名: 東京大学
  • 産業財産権番号: 特許権,PCT/JP2009/063147
  • 出願年月日: 2009-07-23
• [産業財産権] 力学パラメータの同定法 (2009)
  • 発明者名: 中村仁彦, Venture Gentiane, 鮎澤光
  • 権利者名: 東京大学
  • 産業財産権番号: 特許権,PCT/JP09/052885
  • 出願年月日: 2009-02-19