察するインタフェースに関する研究

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20500178
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 金子 正秀 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (90262039)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 画像認識 / 人工知能 / 知覚情報処理 / 知能ロボティックス / ユーザインターフェース / 音源位置推定

研究概要

人間共存型ロボットにおける「察するインタフェース」の実現に向けて、対人行動や対面動作における「察する」振舞、社会性を持った振舞について以下の成果を得た。まず、ユーザとロボット相互の動きを把握しながら、ロボットがユーザの期待(意図)に合せた対人行動を行う場合として、狭い通路でのすれ違い、障害物がある様な通路での並走と縦走の自律的切替えを可能とした。音情報に基づく出会い頭での衝突防止方法を開発した。また、実演販売や演説などの聴衆の立ち位置を調整するロボット、室内の任意の位置に着席した複数人からの挙手動作認識手法の開発を行った。

研究成果

• [雑誌論文] Human interactions with a robot that recognizes differences between fields of view (2010)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichi Imai Masahide Kaneko
  • 雑誌名: Kansei Engineering International Journal Vol.10, No.1 ページ: 59-68
  • 査読あり
• [学会発表] 日常環境において同行者の動きに応じて安全に移動可能な自律移動ロボット (2011)
  • 著者名/発表者名: 高橋和也、金子正秀
  • 学会等名: 情報処理学会第73回全国大会
  • 発表場所: 東京,東工大
  • 年月日: 2011-03-02
• [学会発表] 自律移動ロボットにおける視野外の状況も考慮した衝突回避-音情報による物陰の人物の認識- (2011)
  • 著者名/発表者名: 渡部翔、金子正秀
  • 学会等名: 映像情報メディア学会技術報告,メディア工学ME2011-15
  • 発表場所: 横浜,関東学院大学
  • 年月日: 2011-02-19
• [学会発表] 複数人物が任意の向きで着席した室内における挙手動作認識 (2011)
  • 著者名/発表者名: 肖凌、金子正秀
  • 学会等名: 映像情報メディア学会技術報告,メディア工学ME2011-27
  • 発表場所: 横浜,関東学院大学
  • 年月日: 2011-02-19
• [学会発表] 聞き手の立ち位置関係を調節するロボット (2011)
  • 著者名/発表者名: 板谷友彰、金子正秀
  • 学会等名: 映像情報メディア学会技術報告,メディア工学ME2011-28
  • 発表場所: 横浜,関東学院大学
  • 年月日: 2011-02-19
• [学会発表] 同行者との相対的位置関係を考慮した日常環境下でのロボットの自律的移動 (2010)
  • 著者名/発表者名: 高橋和也、金子正秀
  • 学会等名: 2010年映像情報メディア学会冬季大会,4-3
  • 発表場所: 東京,工学院大学
  • 年月日: 2010-12-14
• [学会発表] Development of robot which recognizes user's false beliefs using view estimation (2010)
  • 著者名/発表者名: 今井順一, 金子正秀
  • 学会等名: Proceedings of the World Automation Congress (WAC 2010), ISORA (International Symposium on Robotics and Applications) Track, 178
  • 発表場所: Kobe International Conference Center, JAPAN
  • 年月日: 2010-09-20
• [学会発表] 動領域・静止領域の確率的マッピングによる動物体追跡 (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤明久、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 2010年電子情報通信学会総合大会,D-12-94, 205
  • 発表場所: 仙台,東北大学
  • 年月日: 2010-03-18
• [学会発表] ユーザの状態を察する機能を備えた対話型インタフェース (2010)
  • 著者名/発表者名: 般若雄治、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 平成21年度電子情報通信学会東京支部学生会研究発表会(第15回),D-12,(講演番号:158)
  • 発表場所: 東京,東京電機大学
  • 年月日: 2010-03-13
• [学会発表] 動的環境における動領域・静止領域の認識に基づく自律移動ロボットの自己位置推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤明久、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 情報処理学会創立50周年記念(第72回)全国大会,6C-1, 2-1-2-2
  • 発表場所: 東京,東京大学
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] Kansei evaluation of behaviors of robot which recognizes difference between user's and its own fields of view (2010)
  • 著者名/発表者名: 今井順一, 金子正秀
  • 学会等名: KEER2010 (International Conference on Kansei Engineering and Emotion Research 2010), 683-692
  • 発表場所: Paris, France
  • 年月日: 2010-03-02
• [学会発表] 周囲歩行者の状態推定により動的環境に柔軟に対処可能な自律移動ロボット (2010)
  • 著者名/発表者名: 鈴木正也、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 映像情報メディア学会技術報告,ディア工学ME2010-49
  • 発表場所: 横浜,関東学院大学
  • 年月日: 2010-02-27
• [学会発表] 動領域・静止領域の確率的マッピングによる周囲環境の変化の検出 (2009)
  • 著者名/発表者名: 伊藤明久、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 2009年映像情報メディア学会冬季大会,2-6
  • 発表場所: 東京,芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-16
• [学会発表] Online object modeling method for occlusion-robust tracking (2009)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichi Imai, Wei-ming Li, Masahide Kaneko
  • 学会等名: IEEE RO-MAN 2009 (18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication), TuIAH.11, 955-960
  • 発表場所: Toyama, Japan
  • 年月日: 2009-09-29
• [学会発表] 周囲環境への働きかけ機能を有した移動ロボット (2009)
  • 著者名/発表者名: 早川隆、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 平成20年度電子情報通信学会東京支部学生会研究発表会,講演番号32
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-03-07
• [学会発表] オクルージョンを含む多様な人物配置に応じた挙手動作認識 (2009)
  • 著者名/発表者名: 于澎、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 平成20年度電子情報通信学会東京支部学生会研究発表会,講演番号141
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-03-07
• [学会発表] 自律移動ロボットによる動的環境の認識 (2009)
  • 著者名/発表者名: 伊藤明久、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 映像情報メディア学会技術報告,メディア工学研究会ME2009-57
  • 発表場所: 横浜,関東学院大学
  • 年月日: 2009-02-28
• [学会発表] マイクロホンアレーを用いた複数種音源位置推定及び種別判定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 石井三知夫、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 映像情報メディア学会技術報告,メディア工学研究会ME2009-60
  • 発表場所: 横浜,関東学院大学
  • 年月日: 2009-02-28
• [学会発表] Understanding human action in daily life scene based on action decomposition using dictionary terms and Bayesian network (2008)
  • 著者名/発表者名: Juanda Lokman, Jun-ichi Imai, Masahide Kaneko
  • 学会等名: ISUC2008(Second International Symposium on Universal Communication), No.2 in Session 3 : Service and System for Home and Indoor Environments, 67-74
  • 発表場所: Osak
  • 年月日: 2008-12-15
• [学会発表] Human-robot interaction with view estimation in occlusion environments (2008)
  • 著者名/発表者名: 今井順一, 金子正秀
  • 学会等名: SCIS&ISIS2008 (Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on Advanced Intelligent Systems), 1281-1286,SA-D2-3
  • 発表場所: Nagoya, Japan
  • 年月日: 2008-09-20
• [学会発表] 対向者の歩行動作の観測と予測に基づくロボットの自律的すれ違い (2008)
  • 著者名/発表者名: 伊藤明久、今井順一、金子正秀
  • 学会等名: 第7回情報科学技術フォーラム(FIT2008), J-049
  • 発表場所: 藤沢,慶應義塾大学
  • 年月日: 2008-09-04
• [備考] ホームページ
  • URL: http://soybean.ee.uec.ac.jp/kaneko/