人と探査ロボットによる映像共有ネットワークのための機能的階層符号化

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20560351
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 通信・ネットワーク工学
• 研究機関: 長岡技術科学大学
• 研究代表者: 岩橋 政宏 長岡技術科学大学, 工学部, 准教授 (30251854)
• 連携研究者: 木村 哲也 長岡技術科学大学, 工学部, 准教授 (70273802)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: ロボット / 映像通信 / 階層符号化

研究概要

障害物や空間位置を認識して、映像情報を駆動系へフィードバックすることで、遠隔操作や自律走行が可能な様々な探査ロボット・システムが開発されている。本研究では、複数の探査ロボットが編隊を組んで現場を探査し、操縦者と分析者、更には複数のロボット間で、ネットワーク通信路を介して映像情報を共有できる、新しいシステムを開発した。映像信号を時空間基底により成分分解し、特定の機能を実現するために必要最小限の成分のみを通信することで、探査現場における限られた伝送帯域での、安定な連携遠隔探査が可能となった。

研究成果

• [雑誌論文] Methods for Avoiding the Checkerboard Distortion Caused by Finite Word Length Error in Multirate System (2010)
  • 著者名/発表者名: H.IWAI, M.IWAHASHI, K.KIYA
  • 雑誌名: IEICE Trans.Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences Vol.E93-A, No.3 ページ: 631-635
• [雑誌論文] Visual compensation in localization of a robot on a ceiling map (2010)
  • 著者名/発表者名: T.MATSUMOTO, T.TAKAHASHI, M.IWAHASHI, T.KIMURA, S.SALBIAH, N.MOKHTAR
  • 雑誌名: Scientific Research and Essays, Full length research paper Vol.5(23) ページ: 131-135
• [雑誌論文] Reduction of data size for transmission in localization of mobile robots (2010)
  • 著者名/発表者名: T.MATSUMOTO, T.TAKAHASHI, M.IWAHASHI, T.KIMURA, S.SALBIAH, N.MOKHTAR
  • 雑誌名: International Journal of the Physical Sciences Vol.5(17) ページ: 2652-2657
• [雑誌論文] Functionally Layered Video Coding Based on JP2K for Robot Vision Network (2009)
  • 著者名/発表者名: S.UDOMSIRI, H.TAGUCHI, T.TAKAHASHI, M.IWAHASHI, T.KIMURA
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics vol.21, no.6 ページ: 758-764
• [学会発表] Blind User Indoor Environment Mapping System for Self-Localization (2011)
  • 著者名/発表者名: S.S.SAMSUDIN, N.MOKHTAR, H.AROF, F.IBRAHIM, M.IWAHASHI
  • 学会等名: IEEE International Conference on Computer and Commun.Devices(ICCCD), no.57
  • 年月日: 20110400
• [学会発表] Avoidance of Singular Point in Reversible KLT (2010)
  • 著者名/発表者名: M.IWAHASHI, H.KIYA
  • 学会等名: Picture Coding Symposium(PCS), no.P1-23, pp.110-113
  • 年月日: 20101100
• [学会発表] Optimization of Lifting Structure of Reversible KLT Based on Permutation of Signal's Order and Sign (2010)
  • 著者名/発表者名: M.IWAHASHI, H.KIYA
  • 学会等名: IEEE International Conference on Image Processing(ICIP), no.MA-PD.7, pp.465-468
  • 年月日: 20100900
• [学会発表] Reversible Color Transform with Compatibility to Irreversible Transform (2010)
  • 著者名/発表者名: M.IWAHASHI, H.KIYA
  • 学会等名: IEEE International Conference on Image Processing(ICIP), no.TP-PD.7, pp.2881-2884
  • 年月日: 20100900
• [学会発表] 複数の移動型ロボットによる天井マップ共有システムにおける伝送データ量の削減 (2010)
  • 著者名/発表者名: 福谷泰明, 高橋知将, 松本拓也, 岩橋政宏, 木村哲也
  • 学会等名: 電子情報通信学会第23回回路とシステム軽井沢ワークショップ,pp.334-339
  • 年月日: 20100400
• [学会発表] Robot Vision Network based on Ceiling Map Sharing (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.FUKUTANI, T.TAKAHASHI, M.IWAHASHI, T.KIMURA, S.SALBIAH, N.MOKHTAR
  • 学会等名: IEEE International Workshop on Advanced Control(AMC), 6, Mon 3-2, pp.164-169
  • 年月日: 20100300
• [学会発表] Band Determination of JP2K DWT for Robot to Robot Communication (2010)
  • 著者名/発表者名: 高橋知将, 福谷泰明, 岩橋政宏
  • 学会等名: International Workshop on Advanced Image Technology(IWAIT), S12, pp.151-154
  • 年月日: 20100100
• [学会発表] Methods for Avoiding the Checkerboard Distortion Caused by Rounding Error in Multirate System (2009)
  • 著者名/発表者名: H.IWAI, M.IWAHASHI, H.KIYA
  • 学会等名: International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications(ITC-CSCC), no.S20-B4.1 pp.697-700
  • 年月日: 20090700
• [学会発表] Functionally Layered Coding for Robot Vision Network (2009)
  • 著者名/発表者名: M.IWAHASHI, H.TAGUCHI, T.KIMURA
  • 学会等名: Picture Coding Symposium(PCS), no.2, pp.32-35
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] Three Dimensional Integer Rotation Transform and Improvement of its Compatibility (2009)
  • 著者名/発表者名: M.IWAHASHI, K.OGUNI
  • 学会等名: IEEE International Symposium on Circuits and Systems(ISCAS), pp.2205-2208
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] "ロボットビジョン・ネットワークのための機能的階層符号化",(Functionally Layered Coding For Robot Vision Network) (2009)
  • 著者名/発表者名: 田言秀樹, 高橋知将, 岩橋政宏, 木村哲也
  • 学会等名: 電子情報通信学会第22回回路とシステム軽井沢ワークショップ,pp.388-391,【研究奨励賞受賞H22.4.19】
  • 年月日: 20090400
• [学会発表] Finite Word Length Error Analysis based on Basic Formula of Rounding Operation (2009)
  • 著者名/発表者名: M.IWAHASHI, H.KIYA
  • 学会等名: International Symposium on Intelligent Signal Processing and Communication Systems(ISPACS), no.86, pp.49-52
  • 年月日: 20090200
• [学会発表] Comparative Study on Recent Integer DCTs (2008)
  • 著者名/発表者名: S.UDOMSIRI, M.IWAHASHI
  • 学会等名: International Conference on Information and Communication Technologies, (ICICT), pp.785-791
  • 年月日: 20081200
• [学会発表] Design of FIR Filter for Water Level Detection (2008)
  • 著者名/発表者名: S.UDOMSIRI, M.IWAHASHI
  • 学会等名: International Conference on Information and Communication Technologies, (ICICT), pp.792-797
  • 年月日: 20081200
• [学会発表] Video Data Compression for Robot to Robot Communication (2008)
  • 著者名/発表者名: H.TAGUCHI, M.IWAHASHI, T.KIMURA
  • 学会等名: IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, pp.140-145
  • 年月日: 20081000
• [学会発表] A New Structure of Lifting Wavelet for Reducing Rounding Error (2008)
  • 著者名/発表者名: H.KIYA, M.IWAHASHI, O.WATANABE
  • 学会等名: IEEE International Symposium on Circuits and Systems(ISCAS), pp.2881-2884
  • 年月日: 20080500
• [図書] 戦こそが成功の鍵-科学者が問いかける先端工学の31の"なぜ"- (2010)
  • 出版者: 近代科学社
• [備考] ホームページ等