組立作業教示のための作業特徴量の抽出と制御方策切り替え条件のモデル化

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20700189
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 独立行政法人産業技術総合研究所
• 研究代表者: 山野辺 夏樹 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (90455436)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 知能ロボティクス / 技能解析 / スキルトランスファー / 組立作業 / 力制御

研究概要

対象物の一部に柔らかさ(コンプライアンス)を持つ複雑な組立作業を対象として,作業状態に応じて制御方策の切り替えを行う組立動作を生成するための方法を示す.作業状態を表現するために,部品間の拘束関係やコンプライアンスの配置関係を構造として定義し,その構造に基づいて,人の実演データから得られた複数の制御方策の対応付けや切り替え条件の設定を行う.本研究期間では乾電池装填作業を対象として方法論の一例を示した.

研究成果

• [雑誌論文] Analysis of Assembly Skill s for Dry Battery Insertion based on Force Control Parameters (2009)
  • 著者名/発表者名: Natsuki Yamanobe, Hiromitsu Fujii, T amio Arai
  • 雑誌名: Proc. of IEEE International Conference on Robotics an d Biomimetics ページ: 191-197
  • 査読あり
• [雑誌論文] Motion Genera tion for Clutch Assembly by Integration of Multiple Existing Policies (2008)
  • 著者名/発表者名: Natsuki Yamanobe, Hiromitsu Fujii, T amio Arai, Ryuichi Ueda
  • 雑誌名: Proc.of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 3218-3223
  • 査読あり
• [学会発表] 対象物の形状と構造に基づく組立作業分類方法の提案 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山野辺夏樹, 音田弘, 尹祐根, 神徳徹雄
  • 学会等名: 精密工学会春季大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-03-11