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2009 年度 研究成果報告書

受動性に基づく複数ロボットのシンクロ視覚フィードバック制御に関する研究

研究課題

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研究課題/領域番号 20760281
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 制御工学
研究機関産業技術大学院大学

研究代表者

村尾 俊幸  産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 助教 (00447038)

研究期間 (年度) 2008 – 2009
キーワード制御工学 / 視覚フィードバック / シンクロ制御 / 機械力学・制御 / 知能ロボティクス
研究概要

本研究ではカメラと複数台のマニピュレータを有するシステムに対して,受動性に基づくシンクロ視覚フィードバック制御則を提案する.視覚フィードバック制御とシンクロ制御との融合を行うために,従来のマニピュレータの同調制御では角度座標系で定義されていたシンクロ偏差を,本手法では作業座標系で定義している.受動性と消散性理論に基づくことで,安定性とL2ゲイン制御性能解析を行っている.また,シミュレーションにより提案する制御則の有効性の検証を行った.

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2009 2008

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (4件)

  • [雑誌論文] 受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御2009

    • 著者名/発表者名
      河合宏之, 村尾俊幸, 藤田政之
    • 雑誌名

      システム制御情報学会論文誌 Vol.22,No.7

      ページ: 273-279

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Passivity-Based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with Movable Camera Configuration2009

    • 著者名/発表者名
      T. Murao, H. Kawai, M. Fujita
    • 雑誌名

      Electronics and Communications in Japan Vol.92,No.6

      ページ: 1-11

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御2009

    • 著者名/発表者名
      村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C Vol.129,No.4

      ページ: 630-638

    • 査読あり
  • [学会発表] Passivity-based Synchronized Visual Feedback Control for Eye-to-Hand Systems2009

    • 著者名/発表者名
      T. Murao, H. Kawai, M. Fujita
    • 学会等名
      The 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
    • 発表場所
      Porto, Portugal
    • 年月日
      2009-11-03
  • [学会発表] 受動性に基づく視覚フィードバックシステムに対する同調制御の一考察2009

    • 著者名/発表者名
      村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
    • 学会等名
      SICE第9回制御部門大会
    • 発表場所
      広島
    • 年月日
      2009-05-05
  • [学会発表] Passivity-based Dynamic Visual Force Feedback Control for Fixed Camera Systems2008

    • 著者名/発表者名
      H. Kawai, T. Murao, M. Fujita
    • 学会等名
      The 2nd IEEE Multi-conference on Systems and Control
    • 発表場所
      San Antonio, TX
    • 年月日
      2008-09-03
  • [学会発表] Predictive Visual Feedback Control with Eye-in/to-Hand Configuration via Stabilizing Receding Horizon Approach2008

    • 著者名/発表者名
      T. Murao, H. Kawai, M. Fujita
    • 学会等名
      The 17th IFAC World Congress on Automatic Control
    • 発表場所
      Seoul, Korea
    • 年月日
      2008-07-08

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公開日: 2011-06-18   更新日: 2016-04-21  

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