研究課題
若手研究(B)
本研究ではカメラと複数台のマニピュレータを有するシステムに対して,受動性に基づくシンクロ視覚フィードバック制御則を提案する.視覚フィードバック制御とシンクロ制御との融合を行うために,従来のマニピュレータの同調制御では角度座標系で定義されていたシンクロ偏差を,本手法では作業座標系で定義している.受動性と消散性理論に基づくことで,安定性とL2ゲイン制御性能解析を行っている.また,シミュレーションにより提案する制御則の有効性の検証を行った.
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すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (4件)
システム制御情報学会論文誌 Vol.22,No.7
ページ: 273-279
Electronics and Communications in Japan Vol.92,No.6
ページ: 1-11
電気学会論文誌C Vol.129,No.4
ページ: 630-638
