視覚障害者の単独歩行を支援するウェアラブルシステムの研究開発

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20860039
• 研究種目: 若手研究(スタートアップ)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: システム工学
• 研究機関: 山梨大学
• 研究代表者: 渡辺 寛望 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (30516943)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• キーワード: 支援装置 / 視覚障害者 / ウェアラブル / 画像処理 / レーザレンジファインダ / 障害物検知 / マップマッチング

研究概要

既存のインフラを用いて,視覚障害者の単独歩行を支援するウェアラブルな装置として,2つの機能の研究開発を行った.障害物検知では,5種類の障害物(壁,上り階段,床,下り階段,下り段差)を正しく判別し,障害物の種類と距離から危険度を定義して,危険度の通知を可能とした.ナビゲーションでは,直線で構成される屋内廊下の直進時と方向転換時において,センサ情報を融合して正確な現在位置の推定が可能であることを示した.

研究成果

• [雑誌論文] 視覚障害者のための歩行補助装置における下り段差を含む障害物検知 (2008)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望, 丹沢勉, 小谷信司, 清弘智昭
  • 雑誌名: ライフサポート学会誌 20,4 ページ: 19-26
  • 査読あり
• [学会発表] センサ融合による自己位置推定を利用したウェアラブルナビゲーション装置 (2010)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望
  • 学会等名: 動画像処理実利用化ワークショップ2010
  • 発表場所: 山梨
  • 年月日: 2010-03-05
• [学会発表] ウェアラブルナビゲーション装置のためのレーザレンジファインダを用いた自己位置推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 20090915-20090917
• [学会発表] 視覚障害者のための下り段差を含む障害物検知 (2008)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望
  • 学会等名: 日本福祉工学会第12回学術講演会
  • 発表場所: 山梨
  • 年月日: 2008-11-29
• [備考] ホームページ
  • URL: http://erdb.yamanashi.ac.jp/rdb/A_DispInfo.Scholar/2_3/7B821154659CC67A.html