| 研究課題/領域番号 |
20H02116
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
東森 充 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (30346522)
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| 研究分担者 |
堀 一浩 新潟大学, 医歯学系, 教授 (70379080)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | 咀嚼ロボット / 柔軟物マニピュレーション / ソフトロボティクス / 食塊形成 |
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| 研究成果の概要 |
ヒトは咀嚼において、歯と舌の複雑な動作を組み合わせ、食品を粉砕し、唾液と混ぜ、ペースト状の食塊を形成していく。本研究では、ロボット咀嚼シミュレーションの新手法として、「ヒトの構造や動作の忠実な再現」を重視するのではなく、「形成されゆく食塊の忠実な再現」を目指す「食塊形成マニピュレーション」のコンセプトを提案した。これは、ヒトの咀嚼に基づいた食塊形成プリミティブを定義し、これらを実行可能なロボットを設計・開発することで、ヒトの食塊形成をその過程を含めて再現する、というコンセプトである。設計・開発したロボットによる食塊形成実験を行い、ヒトの食塊形成を再現できる可能生を示唆した。
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| 自由記述の分野 |
ロボティクス
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は、ヒトの咀嚼の工学的理解と再現に向けて、食塊形成マニピュレーション技能を具現化するためのロボットモデル（機構・制御系、計測系、情報処理系）構築といった学術的意義を有する。また、本研究で提案した咀嚼ロボットは、超高齢社会において、ヒトの摂食メカニズムの解明、咀嚼困難者の病態評価、および、介護用食品の開発支援に貢献できる可能性を有している。
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