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2022 年度 実績報告書

超人的ロコモーションを可能とするスパイダーマン型ロボットシステムの研究開発

研究課題

研究課題/領域番号 20H02119
研究機関九州工業大学

研究代表者

永岡 健司  九州工業大学, 大学院工学研究院, 准教授 (60612520)

研究期間 (年度) 2020-04-01 – 2023-03-31
キーワード極限ロボット / テザークライミング / 探査ロボット
研究実績の概要

3年目(最終年度)の研究内容として,4つの研究課題のうち,(2)テザークライミング(Tethered-Climbing)の創成,(3) ハンドアイ・システムの構築,(4) システム統合と制御の実装に向けた研究開発,についてそれぞれ取り組んだ.
(2) テザークライミングの創成:2年目までの各種評価試験に基づいて,凹凸適応ハンド機構,および伸展アームとテザー連結されたハンドから構成されるテザー伸展機構の改良版を搭載したロボット・プロトタイプの設計開発をおこなった.これにより,本研究課題で目標とするテザークライミング移動の実現を実機実証するシステムを構築した.さらに,本システムによる移動力学について,力学原理の構築をおこない,運動制御則の実装をおこなった.
(3) ハンドアイ・システムの構築:ロボット・ハンドのテザー伸展に連動した環境認識を融合させた.ハンド近傍の地形を認識し,凹凸地形適応性に基づく「しがみ付き」領域の抽出と誘導を可能とするシステムを構築した.本システム開発に際しては,課題(1),(2)の成果も踏まえて,統合技術として構築した.
(4) システム統合と制御の実装:研究課題(1),(2),(3)の成果技術を統合したスパイダーマン型の超人的ロコモーションを可能とするロボットシステムを研究開発した.模擬地形環境に対して,統合ロボットシステムとして実現するテザークライミング移動の有効性を検証した.

現在までの達成度 (段落)

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (3件)

すべて 2023 2022

すべて 学会発表 (3件)

  • [学会発表] 鉤爪型グリッパーの凹凸地形把持点に関する実験解析2023

    • 著者名/発表者名
      奥座夕貴, 永岡健司
    • 学会等名
      日本機械学会九州支部 第54回学生員卒業研究発表講演会
  • [学会発表] フリークライミングロボットのための鉤爪型ロボットグリッパ―の把持特性解析2022

    • 著者名/発表者名
      脇園皓士, 奥座夕貴, 川口大輝, 永岡健司
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
  • [学会発表] A tethered-climbing robot system for lunar terrain: modeling and analysis2022

    • 著者名/発表者名
      Simon Harms, Tomohiro Kawano, Kenji Nagaoka
    • 学会等名
      2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

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公開日: 2023-12-25  

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