研究課題
基盤研究(C)
本研究では，飛行生物のように安定して飛行可能な卓越した小型無人航空機の設計・制御方法を提案した．提案する非平面マルチロータヘリコプタの機体最適設計手法とロバスト制御系設計手法を用いてハチドリ飛行を模したPeg-in-holeタスクを実現するエアリアルマニピュレータシステムを構築し，その有効性を示した．
ロボティクス
本研究で対象としたエアリアルマニピュレーションタスクは，ロボット分野の著名な国際学会における現在のホットトピックであり，本研究はそれらの研究に先駆けて行われており，価値が高い．また，次世代の小型無人航空機の社会的ニーズとして高所作業があり，本研究ではそれらのニーズに十分に答えうる可能性も秘めている．
