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本研究では，複数画面を有する遠隔操縦システムにおいて，オペレータが主画面を明示的に切り替える行為に着目し，この切り替えに応じて操縦デバイスの参照座標系を切り替えるとともに，適切な操縦モード（位置モードまたは速度モード）に切り替え，さらに選択した主画面内での作業アームの手先に合致するように，操縦デバイスの手先姿勢を力覚フィードバック用のアクチュエータを有効利用して能動的に変化させて，手先姿勢および参照座標系に関する整合性を確保し，オペレータの心的負荷を軽減する方法を提案した．また，パラレル機構とジンバル機構を組み合わせ，提案する手法に適したコンパクトな操縦デバイスを設計開発した．
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